GNSS

【kotlin / osmdroid】Androidスマートフォンに国土地理院地図を表示する

各地の里山のような知名度のない山に登る際、登山地図は発売されておらず、またGoogle Mapでは徒歩道までの情報がありません(いつか徒歩道も含まれるような気はしますが)。 徒歩道の把握のためには国土地理院地図が必携なので、電子地図の勉強も兼ねて国土…

Android GNSS statusの取得 Kotlin

AndroidからGNSS衛星情報を取り出す もともとはRTCMの動作確認をするうえでGNSSアンテナとレシーバを自費で購入するわけにもいかず(そこまで興味はない)、android端末で代わりにならないかと考えたことが発端です。 rawデータを取得する前段階として、andr…

RTCM3 メッセージタイプ

本題のGNSSデータ NtripのRequest/Response、RTCM3フォーマットの解析まできてようやくGNSSデータにたどり着きます。 RTCM3のデータ部分は最初の12bitsがメッセージタイプとなり、メッセージタイプの一覧は以下のページで参照できます。 SNIP Knowledge Base…

クライアントから見たRTCM3

RTCM3 メッセージ フォーマットがRTCM 3.xとなっているmountpointにRequestを送信すると、"ICY 200 OK"を受信したのちGNSSデータ(RTCMメッセージ)がストリーミングで送られてきます。 ストリーミングなので1パケットにひとつのRTCMメッセージが含まれてい…

Ntrip version 1.0 sourcetable フォーマット

SOURCETABLE ストリーミング(STR)フォーマット 英語でのフォーマット説明はネットで見つかりますが、日本語版で。 各パラメータの区切り文字は ’:’(半角)です。 # パラメータ 意味 フォーマット 例 1 <type> = STR データストリームSTR(Data Stream) / CAS(Ca</type>…

NMEA checksum

Checksum NEMAフォーマットは$で始まり、で終わります(のあとにchecksumをつける)。 checksumは、最初の文字と次の文字の排他的論理和(xor)を最後の文字まで続けることにより得ることができます。 /** * @param data 計算対象文字列 * @param startPos …

Ntrip version 1.0 Basic

Ntrip(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)とは NtripはRTCM(Radio Technical Commission for Maritime Services)で規定されているインターネット上でGNSSデータを送信するためのプロトコルです。 GNSS単独測位ではメートル級の誤差が生…