蔵王温泉を満喫したのち、14:30過ぎに川渡温泉に到着。今年3回目の高東旅館に泊まる。旅館というより限りなく湯治場に近い温泉宿である。宿泊にあたってのチェックインルールや持参したほうがよいもの、川渡温泉の見どころをまとめた。

休みをとって鳴子温泉郷にいってきた。 鳴子といっても中心の鳴子温泉ではなく、南端の川渡温泉での湯治もどきの旅行です。 鳴子温泉までの道筋は国道4号側の温泉に寄り道し、加美町で食材を調達して国道47号を西へ進むことが多かったのだけれど、今回は国道…

ストリームクライアント NtripプロトコルはHTTPライクなシーケンスの後、ストリームでRTCMが送信されます。 新たに学び始めたscalaで、本シーケンスをシミュレートするクライアントを作成していきたいと思います。 Akka streaming / HTTP scalaにはHTTPスタ…

bit列で数値を抜き出す必要性 一部のプロトコルではデータがbyteやinteger単位ではなく、bit単位で設定されています。 特定bit列を数値に変換するには先頭bitから最終bitまでシフトしつつ足していくことで取得することができますが、バイト単位にキャストし…

本題のGNSSデータ NtripのRequest/Response、RTCM3フォーマットの解析まできてようやくGNSSデータにたどり着きます。 RTCM3のデータ部分は最初の12bitsがメッセージタイプとなり、メッセージタイプの一覧は以下のページで参照できます。 SNIP Knowledge Base…

RTCM3 メッセージ フォーマットがRTCM 3.xとなっているmountpointにRequestを送信すると、"ICY 200 OK"を受信したのちGNSSデータ（RTCMメッセージ）がストリーミングで送られてきます。 ストリーミングなので1パケットにひとつのRTCMメッセージが含まれてい…

SOURCETABLE ストリーミング（STR）フォーマット 英語でのフォーマット説明はネットで見つかりますが、日本語版で。 各パラメータの区切り文字は ’：’（半角）です。 # パラメータ 意味 フォーマット 例 1 <type> = STR データストリームSTR(Data Stream) / CAS(Ca</type>…

Checksum NEMAフォーマットは$で始まり、で終わります（のあとにchecksumをつける）。 checksumは、最初の文字と次の文字の排他的論理和（xor）を最後の文字まで続けることにより得ることができます。 /** * @param data 計算対象文字列 * @param startPos …

Ntrip（Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）とは NtripはRTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）で規定されているインターネット上でGNSSデータを送信するためのプロトコルです。 GNSS単独測位ではメートル級の誤差が生…

プロトコル実装の際、送受信データをバイナリとアスキーの両方で確認したいことが多々あります。 標準出力で確認できるようテキスト（String）に変換するサンプルプログラムを作成しました。 public String hexDump(final byte[] data, int length) { if(dat…